求圆轮效果（GD²）的方法

• 连接减速机来求得负载时，将负载的惯性换算到马达轴来选择电机。且减速机连接的负载确定，一般用作到电机轴上的惯性负载来选择电机。
• 另外，依负载的种类，求GD²的方法有所不同。下表列出了各类形状的GD²计算方法。

	圆板	中空轴
形状
GD² 计算式	W : 质量(kgf) D : 外径(㎝)	W : 质量(kgf) D : 外径(㎝)

	球	六面体
形状
GD²计算式	W : 质量(kgf) D : 外径(cm)	W : 质量(kgf) a,b : 边长(cm)

	柱
形状
GD² 计算式	W: : 质量(kgf) D : 外径(cm) ℓ : 长度(cm)	W: : 质量(kgf) ℓ : 长度(cm)

	直线运动 (水平)	直线运动 (垂直)
形状
GD² 计算式	V : 运送速度 [cm/min] N : 滚筒回转速度 [rpm] W : 运送物体的重量[kgf] D : 滚筒外径[cm] (不包括输送带和滚筒的GD²)	GD² : WD² [kgf·cm²] W : 质量 [kgf] D : 外径 [cm

	减速机	导螺杆的运转
形状
GD² 计算式	由a轴换算的全 GD² n₁ : a轴的回转速度 n₂ :b轴的回转速度 减速比为 n₁/n₂(i >1)	GD²1 : 导螺杆的GD² P :导螺杆的间隔 W :工作台与工作量的总量

	任意轴的GD²
形状
GD² 计算式	D : 直径 [cm], W : 质量 [kgf], S : 回转半径 [cm]

• 使用刹车马达的时候，负荷的惯性惯量的停止时间，过转，停止精密度等有很大的影响。惯性量J和飞轮GD²关系如下式。

在此GD：圆轮效果

• J：惯性力矩
  - 另外，以减速机来减速时，换算成马达轴的GD²为1/（减速比）2。其算法如下式。

GDM:换算成马达轴的GD²
GDL²：减速机所取负荷的GD²
I：减速机的减速比

• 例如，若使用减速机的减速比为1/18，负荷的惯性(GDL²)为1000 [kgf , cm²],时，换算成马达轴时。

• 换算成惯性量的SI单位时，惯性量标示为I,并以下列的算式进行换算。

在此g：重力加速度9.80665 [m/sec²]

• 下表是电机轴许容负载与惯性值。使用必须在这数值以下。

电机轴 许容负载 惯性

SIZE	输出	电机轴 许容负载 惯性
		GD²[kg.fcm]
□ 60	6W	0.25
□ 70	15W	0.57
□ 80	15W,25W	1.20
□ 90	40W	3.00
□ 90	60W	3.00
□ 90	90W,120W,150W	4.60
□ 90	80W,200W	6.00

• 减速机出力轴, 许容负载惯性与减速比同下。

减速比 1/3 ~ 1/50 时

减速比 1/60 以上时

GD²G : 减速机出力轴 许容惯性
GD²M : 电机轴 许容惯性
i : 减速机的减速比